Sowohl in der Industrie als auch im Servicebereich ist ein verstärkter Einsatz von Robotern in unmittelbarer Interaktion mit dem Menschen zu beobachten. Die konkreten Anwendungsbereiche als auch Interaktionsformen sind dabei vielfältig. Um trotzdem einen strukturierten Vergleich zu ermöglichen, ist eine Taxonomie notwendig, die einerseits generisch genug ist um auf verschiedenste Mensch-Roboter-Interaktions-Szenarien anwendbar zu sein und auf der anderen Seite spezifisch genug ist, um die Analyse übergeordneter Merkmale zu ermöglichen. In diesem Artikel wird die Entwicklung einer Taxonomie vorgestellt, die beide Kriterien erfüllt.